譚教授驚嘆：“研制‘哮天犬’這個人簡直就是個天才啊！”
居然克服了最難的核心難點。<b>><b>r>要知道，視覺感知所需要的攝像頭、激光雷達等。
會容易受強光、煙霧遮擋等環境干擾。
而無法精準識別路面硬度。
再者觸覺感知需承受沖擊，且難以區分“路面凸起”與“障礙物”。
即使感知到地形信息，機器人需在極短時間內決定“是否調整步長、是否抬腿避開障礙、是否切換步態”。
若決策過慢，會導致“已經踩向障礙才開始調整”。
若決策錯誤，則會直接失衡。
然而“哮天犬”卻能完美的避開這些雷點。
精準的走出“舞姿”。
太厲害了。
之前，譚教授他們就推演過：四足機器人在爬樓梯時，需同時滿足“足端精準落在臺階邊緣”、“身體姿態前傾角度匹配臺階坡度”、“雙腿力矩協同”。
任一環節失誤都會導致失敗。
但‘哮天犬’剛剛跟著張揚的時候，正常得跟動物狗一樣。
這讓譚教授十分驚艷，并佩服得五體投地了。
“你說……他究竟是怎么設計的？”
譚教授好奇得研究“哮天犬”的機械結構與動力系統。
他們之前一直“在‘仿生’與‘工程可行性’間找平衡。
但一直沒有突破性的進展，測試了112次還是失敗了。
“這哮天犬究竟是怎么做到的？”
生物的運動系統具備“高功率密度、高靈活性、抗沖擊”的特點。
而足式機器人的機械結構需在重量、強度、靈活性之間妥協。
這是硬件層面的核心瓶頸。
比如，生物肌肉可實現“柔性驅動”。
而機器人常用的“電機+減速器”驅動方式。
要么靈活性不足。
如果剛性減速器無法快速調整力矩。
要么功率密度低。
如果柔性驅動的電機重量過大，會導致機器人總重超標，影響續航。
加上機器人關節若追求多自由度，會導致結構復雜、重量增加。
如果四足機器人每腿需3到4個關節，8條腿則需24到32個關節。
每個關節都需電機傳感器，總重易超過50kg，難以便攜。
若簡化自由度，則會丟失運動靈活性。
“但哮天犬的設計太巧妙了！”
每一個設計都恰到好處。
譚教授猶如欣賞一個藝術品一般看著“哮天犬”。
“就是不知道他的續航能有多少？”
張揚：“按照說明書顯示：持續續航能到達24個小時，高難度動作能達到16個小時。”
“這個續航能力已經很了不起了，超越市面上絕大多數仿生機器人。”
“真沒想到啊，我們沒有解決的問題，‘哮天犬’全都解決了！”
“哈哈，這個哮天犬太厲害了！”
足式仿生機器人的最大難點并非單一技術問題，而是穩定性、靈活性、適應性、續航性。
追求更高靈活，會導致重量增加、續航降低。
追求更強地形適應性，會導致計算延遲、穩定性下降。
追求更長續航，會丟失運動性能。
但蘇晨設計的“哮天犬”取其中，完美的找到了平衡點。
取其精華去其糟粕。
融合了譚教授之前發現的難點，取長補短。
他是越來越佩服生產“哮天犬”機器狗這個廠家了。
而且，經過研究，譚教授發現，“哮天犬”的設計主要集中在控制算法優化，可深度學習的實時決策、新型液壓驅動技術、高能量密度能源。
同時，結合了機械工程、控制科學、材料科學、人工智能等交叉領域。
把所有技術完美結合。
這一點太不容易了。
要知道，他們整個團隊研究了半年，一點頭緒都沒有。
“哈哈，好，好，好啊！”
譚教授連說三個好，他現在看著“哮天犬”是越來越喜歡了。
突然。
他開口說道：“我怎么感覺，這‘哮天犬’總感覺差點什么？”
張揚靈機一動：“你說，這‘哮天犬’加上一把步槍如何？”
……
.b