正直年富力強的內藤正吉、三枝守昌等人，原本就是駿府城武士的領頭人，他們卻極力反對鳥居成次出城據敵的建議，認為應當依托雄偉的駿府城對抗幕府的軍隊。這座有著權現殿監督修建的居城，本就是為了抵擋西國聯軍設計的，也是江戶的第一道防線。

內藤正吉對德川忠長說道：“…有著如此堅城而不防守，反而出城去和幕府軍隊野戰，不是棄己之長么。”

而鳥居成次當時則認為：“守城的核心是外有必援之軍，現在殿下舉兵討伐幕府，未曾一戰就被幕府軍困在城內。先不說城內的將士們有沒有信心堅持下去，就是外面那些諸侯看到這樣的局勢，還會起兵呼應殿下嗎…”

就在兩方爭執不下時，仙石久形、興津直正這些經歷過戰國末期戰爭的老武士們，終于出聲支持了鳥居成次。雖然他們并不是什么出色的將才，但是經歷過戰爭的他們，很清楚鳥居成次說的才是正確的。

如果不在野外打一仗，提振下自家軍隊的士氣和信心，讓幕府軍就這么毫無障礙的沖到城下，那么還真有可能被幕府軍隊一擊破城。既然他們已經選擇和主君一起反對幕府，那么再三心二意就等于是自找死路了。

已經平定了天下的幕府，是不需要展示對于俘虜的寬容的，相反他們更需要用殘暴來震懾天下諸侯的異心。因此即便忠長殿下失敗后還能留下一條命，他們這些家臣是絕不會被幕府寬容的。

有著仙石久形等人的支持，德川忠長終于松了口，決定派出三只軍隊去迎戰幕府的三路軍勢。仙石久形和三枝守昌帶著六百人前往迎戰北面的甲斐軍，要想從群山中殺出的甲斐軍，地形就是他們最大的敵人，因此只要少量的軍隊就能堵上這只作戰欲望不強的幕府軍。

鳥居成次和興津直正帶著一千五百人去援助遠江掛川城，迎戰尾張軍。若是戰斗不利，則退守至河面寬敞的大井川。

至于東面來勢洶洶的板倉重昌和柳生宗矩的六千人馬，德川忠長最終選擇了土岐頼泰、稻葉正利兩名年輕家臣，帶著兩千七百軍勢前去迎戰。從明國返回的松野重元聯隊，被分成了三個部分，河本右一大隊跟隨仙石久形，小田幸太大隊跟隨鳥居成次，松浦信元大隊、沼田兼一大隊跟隨土岐頼泰、稻葉正利出擊。

土岐頼泰出身名門土岐氏，不僅和明智光秀這樣的大人物有著親族關系，如果上溯到足利幕府時代，更是初代美濃國守護，一國之大名，號稱諸家之頭、筆頭之將。

像他這樣的高級武士，又怎么肯和松浦信元、沼田兼一這些來歷不明的武士平起平坐，雖然看起來這兩人率領的部隊的確精干。

在第一次軍事會議上，土岐頼泰就和松浦信元、沼田兼一發生了爭執，因為他想要等待天明再行軍，而松浦信元、沼田兼一則認為，應當趁著幕府軍還沒有覺察之前連夜出發，在薩垂嶺和興津川之間的區域伏擊幕府軍。

薩垂嶺是駿府城以東的最后一道關口，幕府軍過了薩垂嶺之后，便是越來越平坦的沿海平原。若是能夠在薩垂嶺擋住幕府軍自然是最好，若是不能就要趁著幕府軍安全度過薩垂嶺，放下警惕心的那一刻給他們一個猛烈的教訓，從而打壓這只軍隊的士氣。

雙方各執己見毫不相讓，稻葉正利最終打了圓場，他把軍隊分為兩部，他帶著松浦信元、沼田兼一近八百人先出發，土岐頼泰則帶著主力第二日一早出發。

稻葉正利帶著八百人半夜跑到了興津城，他們在這里稍稍休息了半個晚上，在天亮前繼續向東前進。就在天色大亮時，前面探路的探子說，有一大堆人馬正在渡過興津川。

松浦信元、沼田兼一兩人頓時向稻葉正利建議，應當趁著敵軍渡河之際發起突襲，以打垮幕府軍的前隊。稻葉正利接受了這個意見，于是松浦信元和沼田兼一分成了兩隊，一隊從正面出擊，另一隊繞道上游從側面進攻。

柳生宗矩帶著小田原、沼津兩地征募來的1800軍勢，正為自家主力開辟道路。這只部隊剛剛渡過興津川將近三分之二，就遭受到了松浦信元猛烈的進攻。

剛開始的時候，柳生宗矩看對方部隊兵力不多，還催促著已經渡過河的部隊重整隊形，想要依仗人數優勢吃掉進攻的松浦信元所部。

但是當沼田兼一的部隊從上游繞到這只部隊側面，開始施放排槍后，柳生宗矩就再也約束不住這只拼湊起來的軍隊了。興津川雖然狹窄，但是水深處卻可沒過頭頂，當然這是以日本人的標準。

當部隊失去組織，人人返身想要逃回對岸時，更多的人卻被同僚給踩到了河底去了。興津川一時為之不流，河面上到處都是浮起尸體。松浦信元、沼田兼一兩人最后也于心不忍，下令部下不再開槍，任由河中的士兵返回對岸。此戰過后，幕府前軍損失大半，逃到對岸的士兵嚎哭震天，幕府軍士氣大墜。